Su ejecución consumió nueve años de trabajo (1624-1633), generando muchos problemas como el de la provisión de los materiales, que Bernini, seguro de la concesión pontificia, resolvió expoliando todo el bronce del Panteón, lo que suscitó numerosas críticas, entre ellas las del médico papal G. Mancini, culto coleccionista y experto en pintura, al que se atribuye el satírico dístico "quod non fecerunt barbari, fecerunt Barberini".

Otro problema fue la ubicación de la estructura definitiva que sustituiría a la provisional erigida sobre el altar mayor, un lugar caracterizado arquitectónicamente. Bernini, concibió un elemento transportando sus dimensiones a la escala monumental del gigantesco ámbito del crucero basilical, sometido a la gran cúpula de Miguel Ángel.

Bernini superó las soluciones convencionales de los baldaquinos realizados como obras arquitectónicas con forma de templo, diseñando una estructura dinámica que es, al mismo tiempo, arquitectura, escultura y decoración.

Coronado con el emblema barberiano, se apoya en cuatro columnas gigantescas salomónicas, que acaban en volutas y racimos naturalísticos. Se inspira en los baldaquinos provisionales utilizados durante la cuaresma u otras fiestas, pero esta vez en bronce y de forma permanente.

Quiso repetir en las columnas la forma de aquellas torcidas de la antigua pergula columnaria con balaustrada que, desde el siglo IV, separaba el presbiterio del resto de la iglesia y que se creían procedentes del Templo de Salomón, testimoniando así, mediante la pervivencia formal, la continuidad ideal del Cristianismo.

El Baldaquino, por su dinámica estructura transparente y sus gigantescas dimensiones, deja libre la visión del espacio arquitectónico, atrae hacia sí las miradas y las dirige después hacia el espacio circundante.

El nexo de varias artes en una concepción unitaria, absolutamente innovadora, culmina en su coronamiento, donde se funden formas arquitectónicas, fantásticas y naturales, y donde Bernini se alió con el ímpetu creativo de Borromini, quién ideó el remate, con sus cuatro volutas triples, trabadas a la enérgica curvatura del entablamento, que imprime mayor dinamismo y transparencia a su, de por sí, ya grandiosa estructura escenográfica.

Iconográficamente, el Baldaquino no deja de ser, además de una celebración de la continuidad histórica de la Jerusalén bíblica en la Roma papal, triunfante sobre la Reforma, una glorificación del nuevo Salomón: Urbano VIII. Las abejas del escudo familiar de los Barberini campean en los lambrequines de la cubierta y el sol resplandeciente, otro símbolo familiar, brilla sobre los entablamentos de las columnas.

Celebración de los Barberini y glorificación de la Iglesia católica, el Baldaquino es un palio gigante que, en mitad de una procesión, lo impulsan los fieles y lo mueve el viento.

Tan perfecta es la ilusión de ser una estructura en movimiento, que las gualdrapas del remate parece que las zarandea el aire. Nada de esto debe extrañar, ya que el proyecto de Bernini, se ha dicho, imita el aparato efímero construido para la canonización de Santa Isabel de Portugal.